有了解机械臂的吗，可以简单说一下的吗
机械臂基本介绍
1 运动轴
6轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。
2 坐标系
大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。
TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。
3 UR5
universal
什么是Universal Link?
在iOS9之前，对于从各种从浏览器、Safari中唤醒APP的需求，我们通常只能使用scheme。但是这种方式需要提前判断系统中是否安装了能够响应此scheme的app，并且这种方式在微信中是被禁用了的-ur5机械臂
Universal Link是iOS9推出的一项功能，使你的应用可以通过传统的HTTP链接来启动APP(如果iOS设备上已经安装了你的app，不管在微信里还是在哪里)，或者打开网页(iOS设备上没有安装你的app)。-ur5机械臂
准备使用通用链接
有一个注册的域名
通过 SSL 访问域名支持上传一个 JSON 文件到你的域名至少 iOS 9以上版本至少 Xcode 7 beta 2
添加域名到 Capabilities
①首先,你必须在 Xcode 的 capabilities 里添加你的 APP 域名,必须用 applinks:前置它：还添加一些你可能拥有的子域和扩展www.domain.com, news.domain.com 等等。-ur5机械臂
这将使你的 APP 从你的域名请求一个特殊的 JSON 文件 apple-app-site-association。当你第一次启动 APP，它会从
ur5机械臂脚本程序拷到上位机执行问题
你这个程式有以下三个错误： 1. DO_INFO取得内设值时，没有SR_LIMITS这个选项，-e $STEP 就可以得到了； 2. set此处语法错误，这个时候的yn是一个变量值，需要通过MATH才能得到； 3. 最后少一个后接语，如执行下一步，或退出什么的，不接后接语的话，COM add_pad这个command没有终结，它会报错； 试下我改写的这个，看是不是你所需要的： #!c:/bin/csh DO_INFO -t step -e $JOB/$STEP MATH yn = $gSR_LIMITSymin + 5 COM display_layer,name=gto,display=yes,number=1 COM work_layer,name=gto COM add_pad,attributes=no,x=0,y=$yn,symbol=r400,polarity=positive,angle=0,mirror=no,\ nx=1,ny=1,dx=0,dy=0,xscale=1,yscale=1 exit 0
-ur5机械臂
