机器人的主要编程方式有哪些
焊接机器人作为一种可编程装置，按照其编程方式可分为示
教编程、离线编程和自主编程三种。
(1)示教编程
示教编程是指操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人末端焊枪跟踪焊缝，适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色，机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，编程效率低。当焊接环境参数发生变化时，需要重新示教焊接过程，不能适应焊接对象和任务变化的场合，焊接精度差
(2)离线编程
离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真以检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟，各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件系统。比如ABB的Robot studio仿真编程软件，既可以做仿真分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求
(3)自主编程
自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。
目前，常用的传感器有视觉传感器、超声波传感器、电弧传感器、接触式传感器等使机器人具备视觉、听觉和触觉等。
机器人的视觉传感器主要应用电荷藕合器件(CCD一一Charged Coupled Device)摄像机模拟人眼获取外部信息，具备与工件无接触、抗电磁干扰、检测精度高、获取信息丰富等优点。超声波传感器价格低廉、测距方向性好，但是超声波易受焊接噪声、保护气流因素的干扰而衰减，影响测量精度。电弧传感器则充分利用焊接过程的电弧参数对焊缝进行测量，不需要附加其他传感器就可以计算出焊枪与工件之间的距离，广泛应用于对称坡口焊缝如V型焊缝的焊接，对于复杂焊缝无良好检测能力。接触式传感器依靠探针沿焊缝运动，检测探针的偏移得到焊枪与焊缝之间的偏差，传感器价格低廉、原理简单、方便实现。但是随着探针磨损和变形的加剧，检测精度逐步降低，对于复杂焊缝以及高速焊接场合检测能力一般。
对比而言，视觉传感器采集自然光焊缝图像、激光结构光图像和电弧光图像，激光传感器单色性好、亮度高，对焊接过程的视觉采集起到很好的辅助作用，对复杂焊缝检测能力良好。因此，具有视觉检测能力的焊接机器人更能适应环境变化，实现机器人智能化。
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网页游戏 用了 哪些 编程技术
网页游戏程序构成分为三大部分：
第一是数据流程。第二是美术。第三是程序。
1）数据流程
数据流程其中，数据流程包括了功能。也只有在功能中才能体现数据流程。
比如最简单的卖买产品。要实现这个功能，那么需要有产品基础表、产品详细表、商店表、背包表。如果扩展性更强，相应的双表是少不不了的。
表的问题都简单了，关键是这个物品有什么用，这样物品的来源，一大堆数据，物品的走向，又是一大堆数据。最后，这些数据得绕成一个圈。
绕圈是一件困难的事情，特别是功能和道具多了起来的时候。难度是2的n次方。
2）美术：
UI：简洁漂亮的界面总会有好处。
小图标：道具，地图，装备，一类至少10个吧？大体上百把个是需要的。
3）程序分5个部分：
服务器定时器：（C语言或自己设定服务器）定时循环执行某一段代码。而这段代码主要是根据数据库的数据进行更新。这个可以找个C语言程序员来做。对于C语言程序员来讲，这个功能是相当的简单。当然，具体的处理数据的判断和操作数据库，需要你自己写。让C语言程序员给你段标准代码就行了。完全支持sql语句的。
功能页面、功能函数。主要就是数据存取，判断，数据走向。
ajax函数：（可选）某些需要伪即时的功能要用到。
javascript函数：（可选）模拟客户端的数据计算。也就是webgame的与时间相关的数据。分为两部分。一部分是真实数据，是由服务器端的定时器计算的。另一部分是只有初始值，客户端显示用的。不需要即时同步，仅仅需要模拟同步就行。
数据库：一大堆基础数据表和详细数据表。基础数据表：比如等级1到等级100的用户的属性初始值。详细数据表：每个用户的具体属性。
网页游戏的开发工具和技术
网页游戏的开发技术有很多，但常用的开发工具和技术主要有以下几个：
1）ASP技术 Actieserver Paga(ASP)意为“动态服务器页面”。ASP是微软公司开发用来代替CGI脚本城府的编程工具，当用于设计动态网站。ASP脚本集成于HTML中，无需编译即可直接解释执行，独立于浏览器（能解释LTML码的浏览器即可浏览ASP网页），保护源码（ASP脚本在服务器上执行，传到浏览器端的只是ASP执行结果所生成的常规HLML代码）。
2）Flex技术Flex是Adobe的服务器端产品。该技术提供了一个新的，基于标准的语言和编程模型，其编程模型支持常用的设计模式，能够使企业创建许多有吸引力的，交互的快速应用，争强了用户对网页的体验。传统网页游戏开发的局限是表现层受到一定的约束，而Flex技术能轻松地解决这一技术难题。网游Small World就是基于Flex技术开发的。
3）Ajax技术 Asynchronousjavascript and xml(Akax)意为“异步 JavaScript和XML”。Ajax是一种创建交互式网页应用的网页开发技术，它不是一个新的编程语言，而是一个编程技术。Ajax的自大优点就是能再吧刷新整个页面的前提下更新数据，使得Web应用程序更为迅速的响应用户的交互需求。
4）JSP技术Java ServerPages（JSP）是一种动态网页技术标准，它可在传统的网页HTML文件（*.htm，*.html）中插入java程序段和JSP标记，其生成的内容的逻辑被封装在标识和JavaBeans或者Enterprise JavaBeans TM组件）能够执行应用程序所要求的更为复杂的处理。由于Java在移植性、扩展性、多线程方面的特点使它成为目前网页游戏的开发语言。由Java技术开发的高端网页游戏，能处理各类与服务器的交互和复杂图形，开发大型网络游戏。
5）PHP技术 HypertextPreprocessor(PHP)意义“超级文本预处理语言”。PHP是一种在服务器端执行的嵌入HRML文档的脚本语言，风格类似C语言，应用广泛。PHP于CGI或Perl相比，能更快速地执行动态网页。PHP是将程序嵌入到HTML文档中去执行，跨平台性强，程序开发快，执行相率高，可编译以达到加密和优化代码，支持几乎所有流行的数据库，以及操作系统。
-编程技术有哪些
